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[发明专利]移动机器人群集控制方法-CN200910063935.3有效
发明人：李文锋;雷斌 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2009-09-10 - 公布日： 2010-02-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人群集控制方法，所述移动机器人包括多个实体机器人。所述方法包括如下步骤：基于无线传感器网络产生虚形体机器人；通过所述虚形体机器人控制邻近所述虚形体机器人的实体机器人的运动；消除所述虚形体机器人。本发明移动机器人群集控制方法通过在实体机器人中引入虚形体机器人，进而通过虚形体机器人实现对所述实体机器人的运动的控制，能避免因特定的初始状态和邻居拓扑关系的限制以及缺少外部信息反馈带来的机器人群全局控制结果不可控的弊端，在不改变所述实体机器人群的控制规则情况下，有效控制实体机器人群集的运动。
移动机器人群集控制方法

[发明专利]用于信道响应的多模式信道不可知渲染的机器人平台-CN201980065177.0在审
发明人： R·K·比库拉;A·施勒尔;R·查卡里马拉雷帕;C·S·阿基拉朱文卡塔 -专利权人：微软技术许可有限责任公司
申请日： 2019-10-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04L12/58 文献下载
摘要：一种用于渲染信道响应的系统，包括：模板库和机器人服务器程序。所述模板库包括多个卡模板，所述多个卡模板用于将实体渲染为在不同信道中的卡以执行机器人的机器人技能。所述卡模板中的每个卡模板包括实体数据被绑定到的一个或多个实体属性，并且所述卡模板包括针对不同实体和不同信道的不同模板，从而允许在实现机器人技能的机器人的多个信道中渲染实体以及其对应的实体属性。所述机器人服务器程序接收调用所述机器人的机器人技能的输入；确定待渲染为卡的实体以执行所述机器人技能；基于所述信道和所述实体来选择卡模板；将所述实体数据绑定到所选择的卡模板的所述实体属性，以及生成并且发送信道响应
用于信道响应模式不可知渲染机器人平台

[发明专利]一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统-CN202011473332.3有效
发明人：张金柱;李燃;史汉卿;刘宏飞;陈会元;李淼;芦泽鹏 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。
一种基于数字孪生移动机器人状态监控保养系统

[发明专利]一种闲聊机器人实体跟踪方法-CN202110516241.1有效
发明人：陈其宾;李锐;王建华 -专利权人：山东浪潮科学研究院有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明特别涉及一种闲聊机器人实体跟踪方法。该闲聊机器人实体跟踪方法，利用自然语言处理技术进行实体对齐，将用户会话语句中实体链接到知识库，得到一个打分的实体链接结果列表；进行意图分析，并根据意图分析结果更新实体；判定是否存在预期类实体，若存在则更新实体；判定是否存在高得分实体，如果存在则更新实体；基于机器人回复列表更新当前对话实体；基于机器人的提示类回复列表更新当前对话实体。该闲聊机器人实体跟踪方法，基于与用户对话内容链接到知识库中的实体，能够充分利用知识库中知识，同时选择得分最高的实体作为对话实体，丰富了闲聊机器人的回复内容，有效提升了基于知识库的机器人的主动性。
一种闲聊机器人实体跟踪方法

[发明专利]用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质-CN202211119315.9在审
发明人：解恒星;刘月雷;李蓓蓓;王超;刘昌森;张灵山;石岳;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质，属于机器人控制技术领域。该方法一具体实施方式包括：首先获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于自身坐标系的坐标值；之后读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；最后基于虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。由此，将虚拟机器人的自身坐标系转换成系统坐标系，能够准确获取真实环境下实体机器人的系统坐标，从而在不了解实体机器人操作所参考的坐标系的情况下，将系统坐标系作为参考以有效控制实体机器人的工作。
用于机器人坐标转换方法装置计算机可读介质

[发明专利]PLC与工业机器人连接的开放式运动控制实验方法-CN202111511429.3在审
发明人：陈佰平;王庆涛;包健;严义;邬惠峰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了PLC与工业机器人连接的开放式运动控制实验方法，PC端运动控制平台与实体可编程控制器连接，实体可编程控制器与实体工业机器人驱动器连接，实体工业机器人驱动器与实体工业机器人连接，S1，PC端运动控制平台对实体可编程控制器进行初始化和运动控制设置；S2，实体可编程控制器对实体工业机器人驱动器输出轴位置控制、进行移动距离设置和移动速度设置；S3，实体工业机器人驱动器对实体工业机器人进行单轴运动控制，在PC端运动控制平台实时查看实体工业机器的轴信息和运动变量本发明使用实体可编程控制器通过实时以太网的方式直接连接实体工业机器人驱动器，不用额外的机器人控制器和控制柜，使得实验效率得到提高。
plc 工业机器人连接开放式运动控制实验方法

[发明专利]仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置-CN201910257464.3在审
发明人：郑睿;王震宇;康骏;李方东 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置，通过设置构建模块、计算模块和仿真模块，可以仿真机器人的运动，观察相关机器人控制算法的控制效果，通过设置包括若干关节的实体六自由度机器人，数据模块和服务器模块，通过服务器模块将数据模块根据计算模块得出的仿真六自由度机器人各关节偏转角度生成的自定义数据帧发送给机器人控制模块，由机器人控制模块控制实体六自由度机器人的各关节的转动反向和转动速度，实现实体机器人和仿真机器人的同步运动，方便研发人员通过实体机器人的运动状态，实时观察相关算法的控制效果。
六自由度机器人机器人控制模块同步运动装置关节仿真机器人服务器模块实体机器人计算模块控制效果数据模块算法转动偏转自定义数据帧机器人控制仿真模块构建模块控制实体实时观察同步运动运动状态研发观察

[发明专利]机器人控制数据处理方法、装置及机器人控制系统-CN202310501620.2在审
发明人：李海艳;罗铤;唐国宝;梁俊杰 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制数据处理方法、装置及机器人控制系统，该方法包括：获取由控制端发送的机器人控制参数；基于预设的运动求解规则，根据所述机器人控制参数，确定目标机器人对象的机器人状态参数；将所述机器人状态参数发送至第一虚拟机器人端，以使得所述第一虚拟机器人端根据所述机器人状态参数改变虚拟机器人的状态；将所述机器人状态参数发送至第一实体机器人端，以使得所述第一实体机器人端根据所述机器人状态参数改变实体机器人的状态。可见，本发明能够实现控制端、虚拟端和实体端的机器人数据同步处理和同步状态更新，从而能够实现三位一体的机器人同步，能够提高机器人控制示教或调试的效果和效率。
机器人控制数据处理方法装置控制系统

[发明专利]机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质-CN202111315009.8有效
发明人：解恒星;宋智广;郭瑞军;李蓓蓓;王超;张灵山;刘昌森 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质。其中，该方法包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取实体机器人的末端坐标值；基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的零点坐标，计算虚拟机器人的末端坐标值本发明解决了相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。
机器人坐标系分析方法装置设备存储介质

[发明专利]一种实体机器人接入云端语音平台的方法及实体机器人-CN201811231403.1有效
发明人：李鹏云 -专利权人：杭州任你说智能科技有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种实体机器人接入云端语音平台的方法及实体机器人，属于机器人技术领域。该方法包括：接收第三方提供的串口协议数据，串口协议数据包括实体机器人的动作指令和与动作指令对应的语音参数数据；将串口数据协议封装成sdk；将封装好的sdk集成到智能音响中；将智能音响通过串口与实体机器人连接通过将包括实体机器人的动作指令标识和与动作指令标识对应的参数数据的串口协议数据封装成sdk，然后集成入智能音箱中，然后将智能音响通过串口与实体机器人连接，由智能音响提供AI能力。简化了机器人实现智能化的方式，降低了开发智能机器人的难度，大大节约了智能机器人的研发成本。
一种实体机器人接入云端语音平台方法

[发明专利]一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质-CN202010203392.7在审
发明人：王帅;苏衍宇;沈东羽;蒋晓慧 -专利权人：苏州博众机器人有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。本发明提供的一种机器人位置部署方法，能够方便快速的实现机器人的位置部署。
一种机器人位置部署方法装置设备介质

[发明专利]设备误差的校准方法及装置-CN201910100227.6有效
发明人：李蓓蓓;宋智广;郭瑞军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取实体机器人的多个扫描点和各轴的关节角；依据关节角，将预设软件中的虚拟机器人每轴的关节角与实体机器人每轴的关节角对齐；将多个扫描点对应至已对齐关节角的虚拟机器人上，以校准虚拟机器人和实体机器人的姿态；以多个扫描点为基准，将虚拟工件校准到实体机器人的多个扫描点，以使虚拟工件与实体工件的姿态一致。本发明解决了由于与机器人持有的工具的加工误差，导致对部分工件无法实现校准的技术问题。
设备误差校准方法装置

[发明专利]基于机器人的知识图谱库构建方法、装置、机器人及介质-CN202211394218.0在审
发明人：张忠海;周林 -专利权人：北京航天测控技术有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于机器人的知识图谱库构建方法、装置、机器人及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取机器人的采集数据，依据采集数据进行实体数据填充处理，得到实体数据层，实体数据层包含实体结构化数据，依据实体结构化数据进行抽象识别处理，得到数据概念层，数据概率层包含实体结构化数据对应的概念对象信息和概念对象信息对应的概念关系属性信息，依据概念对象信息、概念关系属性信息以及实体结构化数据进行知识图谱构建处理，得到机器人的知识图谱库，实现机器人知识图谱库的构建，能有效解决机器人在复杂的环境下难以学习和存储物品关系的问题。
基于机器人知识图谱构建方法装置介质

[发明专利]一种制作实体机器人动作的方法及终端-CN202110987342.7有效
发明人：刘德建;刘伟;李路;彭谦;陈宏 -专利权人：福建天泉教育科技有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明提供一种制作实体机器人动作的方法及终端，包括步骤：从SolidWorks上导出实体机器人的urdf描述文件；将urdf描述文件导入Unity，根据urdf描述文件创建3D实体机器人初始模型，并导出带有骨骼信息的第一3D模型；将第一3D模型导入3DMax，根据骨骼信息为第一3D模型重建骨骼，并进行蒙皮，生成第二3D模型；基于骨骼旋转限制插件在第二3D模型上制作机器人动作进行旋转限制后，生成动作文件；将动作文件导出为电机数据文件给实体机器人本发明通过在3DMax中制作机器人的动作并导出为电机数据给实体机器人执行，节省了动作生产周期，实现了更加便捷和快速的实体机器人动作制作方式。
一种制作实体机器人动作方法终端

[发明专利]工业机器人维护方法及装置-CN202211299664.3有效
发明人：郭东栋;马海涛;赵灿;彭浩;姜宗睿;张妍;杜文博 -专利权人：北京奔驰汽车有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种工业机器人维护方法及装置，方法包括：基于工业机器人维护语料库及其对应的标注数据集迭代训练预训练语言模型，以使该预训练语言模型输出工业机器人维护语料库对应的实体识别结果，并根据实体识别结果自工业机器人维护语料库中抽取不同实体之间的关系；根据实体识别结果和不同实体之间的关系构建或更新工业机器人知识图谱，以使用户基于该工业机器人知识图谱的查询结果对工业机器人进行故障预测性维护。本申请能够提高工业机器人知识图谱的构建准确性及应用可靠性，并能够有效降低人工成本，提高应用工业机器人知识图谱的查找结果进行工业机器人维护的可靠性及效率。
工业机器人维护方法装置

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